1多体系统拓扑构型的数学描述
多体系统拓扑结构；多体系统的分类；多体系统的数学描述(关联矩阵、通路矩阵等基本概念)
2分析力学基础
基本概念；动力学普遍方程(动力学虚功原理和虚功率原理)；第二类拉格朗日方程；拉格朗日乘子法；
3多刚体系统的运动学
系统运动的矢量和矩阵表示方法；刚体运动描述方法；坐标变换的基本原理和方法；转动的角速度和角加速度；邻接刚体的相对运动关系；
4多刚体系统动力学
刚体定点转动运动学和动力学及牛顿-欧拉方法；基于相对坐标的多体系统动力学建模；约束系统的冗余约束分析；
5多体系统的数值仿真分析
常微分方程数值求解的基本原理；常用常微分方程数值计算方法及其的稳定性；
参考书目：
1.多体系统动力学(第1-6章)齐朝晖2008年科学出版社
2.高等动力学(第1、2、4、6章)刘延柱2001高等教育出版社
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